Как научиться программировать контроллеры?

ПЛК программируют обычно релейной логикой (ladder), не текстовым кодом. Пример: кнопка пуск замыкает катушку мотора через контакт с самоблокировкой.

у нас siemens стоит, TIA portal называется среда, тяжёлая жутко зато документации на русском полно

1. Забудь пока про Arduino и микроконтроллеры в духе хобби-электроники, ПЛК это другой мир, там правит стандарт МЭК 61131-3 и куча своих сред программирования у каждого производителя.
2. Узнай, какая марка ПЛК стоит у вас на производстве, Siemens, Schneider Electric, Allen-Bradley, Овен, ПЛК110 и подобные. От этого зависит, какую именно среду ставить и качать, у каждой свой формат проектов.
3. Установи бесплатную или демо-версию среды под свою марку. У многих крупных производителей есть учебные версии ПО с ограничением по числу тегов, для обучения этого достаточно.
4. Начинай с релейной логики (ladder), а не с текстовых языков стандарта, контакты и катушки на экране визуально похожи на обычную электрическую схему, тебе как наладчику это будет читаться почти сразу без долгого привыкания.
5. Собери в симуляторе простую схему: кнопка пуск, кнопка стоп, катушка мотора с самоблокировкой через собственный контакт. Это классическая учебная задача, с неё начинают почти все курсы по ПЛК.
6. Дальше переходи к таймерам и счётчикам: задержка включения, задержка выключения, счётчик циклов. Практически любая реальная задача на производстве строится из этих же трёх-четырёх базовых блоков в разных сочетаниях.
7. Курсов по ПЛК в вашем городе может не быть, но у производителей часто есть бесплатные видео-уроки на их собственных сайтах и youtube-каналах именно под их среду, это ближе к делу, чем общий курс программирования.
8. Не пытайся сразу разобраться во всех языках стандарта: структурный текст и функциональные блоки пригодятся позже, для наладчика с опытом чтения схем разумнее начинать именно с релейной логики и осваивать остальное по мере необходимости на конкретных задачах.